Gli organi sono disposti radialmente intorno ad un asse centrale. La bocca sulla superficie inferiore; di origine molto anticha sono solo marini. Si dividono in cinque classi: ASTEROIDEI (Stelle di mare); OPHIUROIDEI (Stelle fini); CRINOIDEI (Gigli di mare); ECHINOIDEI (ricci); OLOTUROIDEI (Oloturie).